O a tapula'a o -ala otometi
Tapula'a o le Uiliga Fixed Teach ma le Uiliga Tusia
O lo'o fa'aaogaina e le robot fa'aleaganu'u le faiga u'amea a'o le'i-a'oa'o le ala mautu, o le sa'o lelei o le uelo o mea faigaluega ma le fa'atupuina lelei e fa'alagolago tele i le sa'o o le fa'atulagaina o mea faigaluega ma le fa'atasi o mea o lo'o o'o mai, ma o tulaga faigaluega e tolu i le gaosiga o le a ta'ita'i sa'o atu i le fa'aletonu.
- Fa'apalepale tele o fa'apotopotoga o lo'o sau: the workpiece dimension and assembly misalignment deviation caused by stamping, machining and assembly. When the comprehensive tolerance of workpiece>± 0.5mm, o le ala mautu o le a i ai se fe'au uelo, leaga le tasi-tusa fusi ma le le aoga;
- Uilaina fa'aputuga fa'ameamea:o le fa'aauau pea o le fa'aogaina o le vevela o le arc o le a mafua ai le palasitika/elastic deformation o le mea faigaluega, o le fa'ata'ita'iga o le tulaga sa'o o le ueloina o nofoaga, o le fa'aauau pea o le fevaevaea'iga o le tulaga uelo pe a mae'a le tele -layer ma multi-pass uelo, ma le deformation o le uelo umi o le ipu mafiafia e mafai ona o'o i le maualuga o le mita.
- Tau maualuga o suiga o le gaosiga ma le faʻatulagaina o ituaiga eseese:o le suiga o le ituaiga oloa e mana'omia le toe fa'aalia-le fa'aaliga atoa o le su'iga u'i, sui o mea faigaluega maualuga-fa'atonu, ma le fa'atonuga o tagata-itula fua o vaega laiti ma le tele o ituaiga o laina gaosiga e matua maualuga lava.
O le a le 3D Vision Welding Robot
Fa'aleleia maimua'i-fa'atonuina le fa'atinoinaiafa'amana'oga-fa'avae fa'asu'esu'e u'elo
3D va'aiga u'u robot fausia 3D su'ega - fa'ailoga su'isu'i fa'ailoga - ropota ala moni-taimi fa'asa'oga tapuni-fa'amalo fa'atonutonu manatu, tu'ulafoa'i atoa le tu'ufa'atasia masani "ala tumau" ala: masini su'esu'e le tino o mea faigaluega morphology o le nofoaga o lo'o i ai nei i le taimi moni, fa'apipi'i le fa'amaopoopo uelo fa'amuta moni ma fa'aputuga fa'ameamea o le su'ega uelo fa'asolo. mea faigaluega tasi fetuutuunai, e le fa'alagolago ile CAD fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga ma polokalame a'oa'oga na teuina muamua.
| Fa'atusatusaga | A'oa'oga Fa'amauina / U'utusi Tusia | 3D Vision Adaptive Welding Robot |
|---|---|---|
| Fetuuna'i i se'ese'esega o le sau | O ala fa'amautu e mafua ai le fa'afefe o le uelo ma le le lelei o le fusu'aga i lalo o nai mea laiti | Toe fausia 3D contours fasi vaega ma toe iloilo faamaopoopo uelo i le taimi moni, fetaui ma faapalepale oo mai amata ± 1~3mm |
| Fa'atonuina mo suiga o oloa | A'oa'oga atoa ma-a'oa'oga maualuga-mea e mana'omia mo oloa fou | Polokalama faavae e mafai ona toe fa'aaogaina; auala e otometi lava ona fa'atupuina e ala ile su'esu'ega fa'ata'ita'iga ole mea faigaluega e aunoa ma se a'oa'oga faifaipea |
| Faʻalagolago i mea faigaluega faʻapipiʻi | E matua'i maualuga, leai-fa'alia maualuga-fa'amau sa'o e fa'atulafonoina | Manaoga maualalo; fa'ase'e faigofie-mea fa'apalepale ma fa'atūlaga fa'aopeopea e talia mo mea faigaluega sese |
| Tulaga tutusa lelei o le uelo | E matua fesuisuia'i ona o le abrasion o mea fa'apipi'i, tomai fa'afoe ma le fa'aleagaina o le vevela | Micron-tulaga fa'amautu fa'atūlaga fa'atasi ma -fa'agasolo atoa taui malosi, fa'amautu ma toe fa'afo'i le fa'atupuina o le a'afiaga. |
| Fa'atonu tomai fa'apitoa | E mana'omia le au uelo fa'apitoa ma fa'apolofesa fa'a'oa'oga tekinisia | E na'o a'oa'oga fa'agaioiga masini fa'apitoa e mana'omia; uelo fa'apolofesa ma tomai fa'aa'oa'oga robot e le fa'atulafonoina |
Fa'avae Galuega Autu o le 3D Vision Welding: 3D Sensor Data Acquisition, Weld Seam Feature Recognition, Adaptive Robot Trajectory Planning
Fa'atusatusaga Fa'atekinisi o Fofo Fa'alogoina Va'aiga 3D Autu e Tolu
O fa'atekonolosi fa'alogo 3D i totonu o le alamanuia e aofia ai laina fa'atolu leisa (fa'ailoga fa'ailoga leisa), malamalama fa'atulagaina ma va'aiga fa'atagata fa'alava.
| Metotia Su'esu'ega | Mataupu Faavae Ata | Fa'atonu Fa'atonu Fa'atonu Sa'o | Saosaoa Su'esu'ega | Tete'e i Mafaufauga Loloto / Malosi Ambient Malamalama | Tulaga Autu Fa'aoga |
|---|---|---|---|---|---|
| Tafatolu leisa (Linear Laser Profile Sensor) | Emit se laisa laina laina tasi; mea pu'eata fa'apisinisi e pu'eina fa'asolo leisa fa'aletonu i luga ole meafaigaluega ma fa'atatau fa'amaopoopo 3D o vaega kolosi-e ala ile triangulation algorithm | I lalo ifo pe tutusa ma le 0.05mm i lalo o tulaga faigaluega masani; faʻataʻitaʻiga faʻapitoa ausia 0.01 ~ 0.03mm | Ole fua ole fa'avaa maualuga ole su'ega laina, millisecond-tulaga tasi fa'alava-fa'ata'ita'iga, lagolago le su'esu'eina faifaipea a'o u'u. | Auala le faatinoga; leo o mafaufauga fa'apitoa e faigofie ona tupu i luga o mea e sili ona atagia e pei ole alumini ma u'amea u'amea, lea e mafai ona taofiofia e ala i le fa'aopoopoina o filiga polarizing. | -taimi moni su'i su'isu'i a'o u'elo, fa'asa'oga fa'amalosi mo va'a va'ai, so'oga fa'a/fillet ma -taimi taui mo le tele-layer multi-pass uelo (fofo masani mo pisinisi uelo) |
| Va'aiga Malamalama Fa'atulagaina o le Eria (Grating Structured Light) | Fa'atino fa'alava fa'avaitaimi ma toe fa'atupu fa'ato'a 3D ao mata'ina o mea faigaluega i le fana tasi | Sa'o atoatoa o le lalolagi: 0.08~0.15mm | 50~200ms mo -a'ai atoa su'esu'e tasi, le lava le saoasaoa mo su'esu'ega malosi faifaipea | Le lelei le faatinoga; malamalama arc i le taimi o le uelo ma matte mea pogisa e taitai atu i le pa'u gau ma le atoatoa faamatalaga ao ao | A'o le'i-su'esu'e fa'asologa o mea faigaluega atoa a'o le'i u'uina, su'esu'ega fa'apitoa o vaega fa'afefe fa'alavelave ma le fa'ata'ita'iga o le uelo tuusao.E le fa'atatau ile siaki-taimi moni ile fa'agaioiga uelo |
| Va'aiga Fa'ata'ita'i Va'ai | E lua mea pu'eata fa'atauva'a fa'atasi e fa'afetaui mea fa'atusa i luga ole mea faigaluega ma fa'atatau fa'amaopoopo 3D e fa'atatau ile tafatolu parallax. | Saʻo maualalo: 0.3 ~ 1mm i lalo o tulaga masani; ua le mafai ona toe fausia fa'amaumauga mo luga ole tino | Fa'ata vave{{0}fa'avaa ata, e le mana'omia se puna malamalama | Le lelei le tetee; fa'aleaogaina sa'o i le 'arc flash, fa'ataata i luga ma -papa u'amea e le o iai | Le fa'atulagaina o mea faigaluega tetele, su'esu'ega o mea faigaluega ma le fa'atulagaina muamua o mea faigaluega i luga o nofoaga.Fa'asā tele mo galuega -maualuga su'isu'i |
Fa'ato'a Tapuni-Fa'aagasologa Pulea Fa'aa'o ole Su'ega Su'ega
E na'o le iloa e le masini le uluai 3D point cloud data acquisition. O le 'autu o le faiga atoa o lo'o taoto i le fa'agasologa o su'esu'ega o fa'amaumauga 3D ma le galulue fa'atasi o le robot. O le faagasologa atoa tapuni-fa'agasolo ua vaevaeina i la'asaga e 5:
- Tolu-fausia le ao mata'utia o le mea moni: e su'esu'e e le masini va'aia le mea faigaluega moni o le fale faigaluega ma fa'atupuina le ao mata'itusi e fa'atatau i le tino. E otometi lava ona aoina tulaga galue e pei o le fa'apalepale o mea o lo'o o'o mai, tu'u fa'afesuia'i, mua'i-fa'apipi'i le fetaui ma le va o ipu, e aunoa ma le ta'ua sa'o o le CAD fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'i;
- Fa'avasegaga atamai ma le fa'avasegaina o so'otaga fa'apipi'i: AI algorithm e mafai ona fa'ailoa otometi le fa'avasegaina o so'oga, so'oga tulimanu, so'oga vae, V/Y/U tootoo ma isi fomu fa'atasi, va'ava'a, va'ava'a, le talafeagai o so'oga fa'atasi ma fa'amaopoopo 3D o le amataga ma le fa'ai'uga o le so'oga. O se seti o polokalame e fetaui ma le tele o ituaiga o tootoo e aunoa ma se polokalame eseese;
- Fuafuaga tuto'atasi o le ala uelo sili ona lelei: tu'ufa'atasiga o le tapula'a o le robot, fa'aogaina o fana uelo ma fa'amatalaga fa'agaioiga, otometi le fuafuaina o le auala atoa o le fa'alatalata atu, vaega uelo ma le fa'aui i tua ma le si'i, ma tu'ufa'atasia le tele-layer multi-pass fa'atulagaina ala;
- -taimi moni e auina atu i le robot pule: o le faamaumauga o le ala pe a uma le vaega o le ao au'ili'iliga o lo'o auina atu i le fa'atonuga o le fa'atonuga masani a le robot, e lagolagoina le feso'ota'iga synchronous pulea o ono-axis uelo robot, gantry uelo robot ma positioner, ma e fetaui ma le fa'apolokalame fa'apolokalame fa'ailoga ma PLC;
- Milisecond tapuni-taui malosi i le uelo: fa'aauau le aoina mai o le tolu-fa'ata'otoga fa'asolo i le taimi o uelo, fa'ailoa le va'aiga uelo e mafua mai le fe'avea'i o le vevela i le taimi moni, ma fa'asa'o le fa'agaoioiga a le robot; I le taimi lava e tasi, o le soʻotaga faʻapipiʻi masini fetuutuunai faʻasologa faʻasologa
Adaptive Taui mo Deformation Thermal ma Feso'ota'iga Fetuuna'iga o Parameter Fa'agasologa Uila
O le 'autu o le "adaptive" o le fetuutuuna'iga feso'ota'iga otometi o fa'amatalaga fua va'aia ma fa'asologa o fa'agasologa o le uelo, nai lo le na'o le suia o le tulaga o le robot. Ole fetuutuunaiga o feso'ota'iga fetu'una'iga fa'atatau ole faagasologa e aofia ai: u'u fana swing amplitude/swing frequency, u'u fana fana saoasaoa, arc voltage, u'i a'e, uaea saoasaoa fafaga, tele-layer weld bead spacing, luma ma tua/agavale ma taumatau tilting angle o le fana uelo. -Mata'u maualuga 3D faiga u'umea va'aia, fa'amalo fa'aleaga taui le su'eina o le mautu e mafai ona pulea lelei i totonu ole 0.05~0.1mm i lalo-milimita le maualuga.
Fa'ato'aga Fa'atosina
Olo Malosi o le Savili Gaosia
uelo lapotopoto umi o le faagaau olo, se'ese'e o'o mai o le ellipticity o le paipa, fa'aauau pea le fa'afefeteina o le fa'auila -papa, ma le 'ese'ese ese'esega o le fua o paipa ta'itasi.
fofo va'ai 3D: laina leisa moni -taimi uelo su'isu'i siaki, taui malosi o le vevela deformation i le faagasologa atoa o le su'isu'i lapotopoto, fa'atulagaina otometi o lopa uelo e multi-layer ma multi-pass uelo, leai se fa'asa'oga tusilima o le ala a'oa'o atu i le laulau, ma fetuutuuna'i i le gaosiga fesuiaiga o olo e eseese diameters.
Faumea Faumea o Vaa
O le faia o se'ese'esega o vaega o le ipu mafolafola curved e tele, o le uelo thermal deformation faaauau pea ona suia le tulaga avanoa o le tootoo, ma le aʻoaʻoga tusi lesona o suʻiga curved e matua faigata lava.
fofo va'ai 3D: fa'aauau su'esu'ega o le fa'agasologa o le uelo, -taimi tonu fa'asa'oga o le gaioiga o le robot, fa'aauau le lokaina o le fa'ailoga fa'afefete i luga e ala i le u'u arc fana, u'amea otometi o le u'u umi i luga o le fa'afefe fa'alavelave ma le suia o le uelo maualuga-manual.
Masini Faufale Vaega Faufale
Uumea u'amea mamafa maualuga-malosi, tele togo ma tele-angle so'oga, tele tu'i/fa'apipi'i 'ese'ese o mea o lo'o o'o mai, suiga faifaipea o vaega laiti ma tele fa'ata'ita'iga.
fofo va'ai 3D: AI e fa'ailoa otometi lava so'oga 'ese'ese, ma le tasi-fa'atupuina autu o le ala u'i atoatoa pe a uma le va'aiga va'aia. O se seti o faiga faʻavae e aofia ai le tele o vaega faʻavae, faʻaitiitia ai le taimi mo le suia o faʻataʻitaʻiga faʻataʻitaʻiga.
Meafaigaluega Va'a
O le tele o le tootoo ma le faʻamalosia o le faʻamalosia o le circumferential ma le longitudinal pressure bearing welds e aʻafia tonu ai le saogalemu o le mamafa o meafaigaluega. Ole tulaga lelei ole asiasiga ole alamanuia e matua'i ma'a'a, ma e le fa'atagaina ni fa'aletonu ole fua fa'atusa.
fofo va'ai 3D: o le taimi moni -fa'amae'a su'esu'ega uelo i le taimi o le uelo, o le taimi moni e tolu-tumu fa'ata'ita'iga fa'ainitaneti e mae'a pe a mae'a le uelo, uelo ma le lelei o asiasiga i le nofoaga lava lea e tasi, ma le mea faigaluega e le'i fa'amaonia le lapopo'a e fa'alavelaveina i le taimi moni e fa'amalieina le -manaoga o le su'esu'eina o masini fa'apitoa.
Afai e feagai lau atinaʻe ma luʻitau uʻamea ma vaega mamafa faʻavae, e mafai ona matou faʻavasegaina tuʻufaʻatasiga tuʻufaʻatasiga faʻafouga faafouga fofo e vave faʻapipiʻi tuʻufaʻatasiga 3D vaʻai uelo gaosiga laina. O a matou fofo e fesoasoani e fa'ateleina fua o fua o le uelo, fa'aiti'i le tau atoa o le gaosiga, fausia se -tapuni fa'aoga fa'akomepiuta e pulea lelei, ma lagolago falegaosimea i le fa'afou i le gaosiga atamai fetuutuunai.
