(1) Fuafuaga o Gaoioiga ma Fuafuaga: Ole fofoina o gaio ma fuafuaga sili ona lelei e faaleleia atili ai le sao atoatoa o le gaioiga ma le lelei o galuega.
(2) Dynamics Compensation: Alamanuia robots e masani lava fa'asologa cantilever fausaga e maualalo rigidity ma gaioioiga lavelave, ma faigofie ai i deformation ma vibration. O lenei mea e manaʻomia ai se tuʻufaʻatasiga o kinematics ma dynamics. Ina ia faʻaleleia le faʻatinoina o le gaioiga ma le saʻo o le gaioiga, e tatau ona faʻavaeina e le masini faʻatonutonu se faʻataʻitaʻiga faʻataʻitaʻi ma faʻatino taui faʻamalosi. O taui e masani ona aofia ai taui kalave, taui inertia, taui fete'ena'i, ma taui fa'atasi.
(3) Taui Fa'atatau: Ona o le fa'agaioiina ma le fa'apipi'iina o mea sese, o le tino fa'ainisinia o le robot e mautinoa lava e alu ese mai le fa'ata'ita'iga fa'a-matematika, fa'aitiitia ai le TCP ma le sa'o o le auala, lea e mafai ona matua a'afia ai le uelo ma le fa'aogaina o polokalame. O lenei faʻafitauli e mafai ona foia lelei e ala i le suʻeina ma le faʻavasegaina o faʻataʻitaʻiga a le robot.
(4) Fa'aleleia o le Fa'agasologa o Fa'asologa: E tatau ona tu'ufa'atasia le faiga fa'atonutonu ma fa'ainisinia moni. E ese mai i le fa'aauauina pea o le fa'aleleia ma le tele o galuega mamana, e tatau fo'i ona fa'aauau pea ona atia'e ma fa'aleleia le fa'agasologa o fa'asologa e fa'atatau i mana'oga o talosaga tau alamanuia. E fesoasoani lea i le fa'aputuina o le poto masani fa'agasologa o pisinisi, fa'afaigofie, faigofie, ma sili atu ona lelei mo tagata fa'atau.
