Taavale afi
① Māmā
Mo robots, o le tele ma le mamafa o afi e matua maaleale lava. O su'esu'ega i tekonolosi e pei o le maualuga-mea fa'amaneta, fa'ata'ita'iga tu'ufa'atasia, ma le fa'agaioiina ma le fa'aputuga fa'apitoa e taua tele mo le fa'aleleia atili o le fa'aogaina o masini servo, fa'aitiitia le lapo'a ma le mamafa, ma ose tekinolosi autu mo masini robot.
② Saosaoa maualuga
Pe a le mafai ona fetuuna'i tele le fua faatatau o le fa'aitiitiga, o le saosaoa maualuga o le afi e a'afia tonu ai le saoasaoa o le fa'ai'uga a le robot ma le ta'amilosaga taimi. E le gata i lea, o le maualalo o le saoasaoa fua faatatau e mafai ona aafia ai le inertia fetaui o le afi; o le mea lea, o le faateleina o le saoasaoa maualuga o le afi o se tekinolosi autu foi mo masini robot.
③ Tu'u sa'o, O'o'o'o
Faatasi ai ma le faʻaauauina o le matua ma le faʻalauiloaina o robots galulue faʻatasi, o manaʻoga mo fausaga mama ma faʻapipiʻi robot ua faʻateleina. O le atina'eina o afi -maualuga sa'o tu'usa'o, tisiki-ituaiga afi o'o'o, ma isi masini fa'apitoa-ropoti, ose aga'i i luma.
Servo
① Tali vave, Tulaga Sa'o
Ole taimi ole tali ole servo e a'afia sa'o ai le vave amata-tu'i gaioiga a le robot, e a'afia ai lona lelei galue ma le ta'amilosaga.
② Ausia Fete'ena'iga e le'o fa'alava
O le saogalemu o se faʻailoga taua mo le iloiloga o le faʻatinoga o robot. O le fa'aopoopoina o le malosi po'o le fa'amalo e fa'ateleina ai le lavelave ma le tau. E mafai ona fa'aleleia atili le saogalemu o le robot i se tulaga patino e aunoa ma le suia o le fausaga o le robot po'o le fa'ateleina o tau.
③ Tu'ufa'atasi Aveta'avale ma Pulea Faiga
Fa'atekonolosi tu'ufa'atasia ma fa'atonutonu, fa'aogaina o PPU tele-autu ma tele-axis drive ma fa'atonutonu, fa'aleleia le fa'atinoga o faiga a'o fa'aitiitia le tele o le ta'avale ma le tau.
④ Fa'ainitaneti Adaptive Chatter Taofi
O fausaga fa'alava fa'apolokalame fa'apisinisi e masani ona fa'atalatala i taimi o feso'ota'iga tele-, uta mamafa, ma vave amata ma taofi. O le malo o le robot e tatau ona fetaui ma le faʻamaualuga o le afi servo; o le malo tele e mafua ai le tetete, ae le lava le malo e mafua ai le tuai-taofi tali. O le malo o le robot e eseese i tulaga eseese, tu'i, ma uta meafaigaluega, e faigata ai ona ausia tulaga uma o galuega e ala i le mua'i-fa'atulagaina o le servo stiffness. Fa'ainitaneti fa'afeso'ota'i feso'ota'iga fa'atekonolosi fa'atekonolosi ua fa'atū mai ai se ta'iala atamai fa'atonutonu e fa'ate'aina ai mana'oga fa'alogo fa'amau, fa'atasi i le taimi e tasi e fa'atalanoaina ai le fa'afetauiga ma'a'a ma mana'oga tapē talanoaga. Ole mea lea e mafai ona taofiofia ai le tautalaga o le fa'au'uga robot-ma fa'aleleia atili le sa'o o le fa'atulagaina o le fa'ai'uga.
